县级军事领导机构与郡级相类似，县令主管一切军政事务，县尉分管军事，职责主要是抓捕盗贼，负责境内警备，对于县令有一定的独立性。乡设游徼，乡以下有亭，设亭长，是地方军事的基层组织。
从汉武帝始，中央对降附或内属的少数民族，均设属国以处之。属国都尉是属国最高长官，以武职兼理民事，为汉代军事体制的又一特征。为加强对属国及边疆地区的军事控制，中央还派去一些临时的武官，称‘持节都护‘，如西域都护、护羌校尉等，地位相当于内地的太守，构成汉代一种独特的地方军事领导机构，同时也是中央政府对边疆地区进行控制的特殊措施。
西汉兵役与劳役不分，统称‘徭役‘。成年男子均需服徭役，先是在本郡当一年‘车骑材官卒‘，即郡国兵，进行军事训练，获得必要的军事技能，然后回乡务农，成为国家的预备兵；以后再根据实际需要，或当一年‘戍卒‘，即在边防军服役一年，或当一年‘卫卒‘，即在京城警备部队服役。结束后每年还需在本地服劳役一月，称‘更卒‘，任务是修营垒、做烽燧、建宫室、陵墓，修河堤，运输等等。
汉武帝前，车、骑并重，之后，骑兵取代车兵，成为汉军的主力兵种。汉匈战争的几大战役，骑兵发挥了