，有指挥宫廷卫兵的卫尉，有卫戍京城地区的中尉，有监督武官的护军都尉。有些带”尉”的官职则是文官，比如廷尉掌司法审判，主爵中尉掌爵位封赏，一直是文官官职。
在出征作战时则会任命大将军、上将军、将军、裨将军等表示级别的不同名号的指挥官。地方也采用文武分别的制度，郡尉、县尉分掌地方军队的指挥并负责地方的防卫与治安。在各地交通要道还设置关卡，派出“关都尉”进行守卫警戒。
汉代基本沿袭秦制，仍然以“尉”作为武官统称，而明确文武官员以其每年的俸禄数量来表示级别。太尉（以后改称大司马）作为最高武官，列“三公”，年俸号为“万石”（实际4200斛）。三公以下的“九卿”，年俸号“中二千石”（实际2160斛），武官列为九卿的有光禄勋（郎中令改称）、卫尉。执金吾（中尉改称）虽然不列为九卿，但也是“中二千石”。这些朝廷最高级武官的主要副手称“丞”，一般有2人，级别为“千石”（实际960斛）。此外武帝时又设置城门、中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲“八校尉”，级别略低，号“二千石”（实际1440斛）。地方郡尉级别相比“二千石”的郡守略低，为“比二千石”（实际1200斛）；县