有士卒千余人及幽州乌丸杂胡骑，并有饥民数千人。到徐州后，陶谦拨给刘备四千丹杨兵，刘备于是归附陶谦。
陶谦上表刘备为豫州刺史，屯居小沛。后陶谦病故，刘备领陶谦遗命就任徐州牧。
袁术攻打刘备，刘备在盱眙、淮阳拦击袁术军。
[196年]曹操上表刘备为镇东将军，封宜城亭侯。
刘备军与袁术军相持不下，吕布乘虚袭得下邳，下邳守将曹豹叛归吕布，吕布软禁刘备家眷，刘备转军海西。
刘备剿平杨奉、韩暹等人，后与吕布和解，吕布归还刘备家眷，刘备派遣关羽守卫下邳。
刘备还军小沛，合兵万余人。吕布再次出兵攻刘备，刘备败走投靠曹操，曹操厚待刘备，晋刘备为豫州牧。
后刘备与吕布手下高顺军交战失利，家眷再次被吕布俘获。
曹操出兵救援刘备军，与刘备在下邳生擒吕布，刘备还师许昌，曹操上表他为左将军，相待甚厚。
刘备领命讨伐袁术，未及交战，袁术病亡。
后刘备与车骑将军董承及长水校尉种辑、将军吴子兰、王子服等同谋受汉献帝衣带诏，欲诛杀曹操，事败后董承等被处死，刘备杀死徐州刺史车胄，留关羽