以六代舞最著名，它们是《云门》、《咸池》、《大韶》、《大夏》、《大濩》、《大武》六部乐舞，相传分别创作于黄帝、尧、舜、禹、商、周六个时代。六代舞也称大舞，是郊庙祭祀之乐。
刘邦队伍来自楚地，他们所歌所咏多为“楚声”，其中刘邦亲自创作的《大风歌》是楚歌名作，其歌辞为：“大风起兮云飞扬，威加海内兮归故乡，安得猛士兮守四方。”这首歌虽然只有三句，但气势磅礴，沉郁高亢。刘邦教沛中少儿120人歌唱，亲自击筑伴奏，唱到后来，刘邦起舞，慷慨伤怀，泣数行下。后来这首歌被用于郊庙祭祀的场合。
汉代郊庙祭祀乐除沿用少数先秦雅乐如《文始舞》（原《韶舞五行舞》（原周舞）外，大多是汉代用“楚声”所创作的乐舞，所以在当时未被列入雅乐系统，仍归属于民间音乐，由乐府领属。到了汉哀帝时，诏罢乐府，依大臣孔光、何武所奏，将这些汉代所作郊庙乐归于太乐领属，升格为雅乐，从此打破了人们传统上只把先秦古乐作为雅乐的概念。
巴渝舞是西汉初年从西南地区賨人（板盾蛮）那里传来的舞蹈。汉高祖刘邦在平定三秦时，招募了一批賨人做前锋。賨人勇猛善战，其风俗又善舞，刘邦便命乐工学习和改编了他们的舞蹈，因