。周朝时，悬鼓于路门[7]之外，称“路鼓”，由太仆主管，御仆守护。百姓有击鼓申冤者，御仆须迅速报告太仆，太仆再报告周王，不得延误。这“路鼓”就是后来“登闻鼓”的雏形。
到了晋代，晋武帝始设登闻鼓，悬于朝堂或都城内，百姓可击鼓鸣冤，有司闻声录状上奏。这就是所谓的“登闻鼓”直诉制度，即冤枉者不服判决，可以不受诉讼审级的限制，直接诉冤于皇帝或钦差大臣。这种制度弥补了绝对禁止越诉的不足，加强了自上而下的司法监督，客观上有利于百姓冤情上达。而皇帝亦往往能认真处理，如“西平人麴路伐登闻鼓，言多袄谤，有司奏弃市，帝曰：朕之过也，舍之不问”。
晋代以后，历朝都设有登闻鼓。北魏时，“阙左悬登闻鼓，人有穷冤则挝鼓，公车上表其奏”。隋朝“敕四方辞讼……有所未惬，听挝登闻鼓，有司录状奏之”。唐代规定：“有人挝登闻鼓……主司即须为受，不即受者，加罪一等。”
宋代专设登闻鼓院和登闻鼓检院，前者隶属于司谏、正言，后者隶属于谏议大夫，两院均由宦官掌管，受理吏民申诉之状，也因此发生了不少故事。
北宋立国之初，京师开封市井间有个名叫牟晖的人走失了一头猪。因猪是自己走失的，并非失窃，