明孝陵始建于洪武九年，永乐三年全部竣工，由孝陵卫驻守。
孝陵卫内设经历司，最初有五千六百名官兵一卫，一卫有五个所，每一所有1120人，这些官兵挑选训练极严格，选拔标准为能骑马扬鞭跨过一道壕沟一堵墙，并在骑马过程中开弓射箭三箭能中其二者方才算是合格。
每五年进行一次考核，不能胜任的就让他们家孩子来顶替，如果没有孩子，就可以直接领俸禄回去养老了，绝不接受滥竽充数，而在当时，一般部队可没这么严格的选拔制度，也没哪只部队有这么丰厚的福利待遇。
所以从这里就可以看出，名义上孝陵卫是守卫皇陵的警卫，实际上孝陵卫是一支极精锐的护卫皇权的力量。
不过虽然很多人都知道世上曾经有孝陵卫这么一个队伍存在，虽然它曾经所在的地名也沿用至今，但它依然是神秘的，有多神秘呢？神秘到从明朝开国至今六百年来孝陵卫这一称呼只是口口相传，没有任何纸面上的正式文献记载，所有人对它的存在，都只是猜测，猜测它该是什么样子。
唯一一次被发现的关于它的文献记载，是02年在南京孝陵卫小卫街宁杭公路拓宽过程中，发现了一块儿清康熙十三年的政府公文碑，这是唯一一次有关孝陵卫这支部队的文