收复平壤后，二十日又收复开城，然后于二十六日抵至王京附近。
明军行动迅速，也是遵照之前天子圣旨。
一来明军这一次入朝只有携带五十日的兵粮。
二来天子及石星都认为平壤大捷后，倭军已无余力，这时候应乘大胜之势收复三京，尽快解决朝鲜战事。
明军以轻骑先行大约兵马在五六千人，而王京的倭军自平壤战败后各方退了下来以收缩防线，兵力达到了四万以上。
明军当时有大胜之势，而这边倭军因平壤之败泄愤屠杀了王京几万军民。朝鲜上下十分愤怒，朝鲜军民又急于收复三都，加上误得消息‘王畿已空’，所以君臣上下是一个劲的催促李如松出兵。
于是李如松率军出击，但冒进的明军前锋在碧蹄馆中伏，然后李如松率后队精骑赶来救援与倭军大战。
李如松到达战场，发觉倭寇并非之前朝鲜所言的残兵败将，乌合之众（当时倭军前锋是号称三千抵一万的立花宗茂部），而且人数也不是只有朝鲜方面所禀告的数千残余而是数万之众。李如松深觉上当，但前部中伏只能勉强作战。
双方一番激战，倭军人数虽多却没有奈何明军，最后李如松率军突围而去，
此战之后，李如松以