衡的儿子，他母亲有养生之道，益州闻名。刘焉到了益州后，慕名而拜之，自此交往甚密。
初平二年（公元191年），张修、张鲁奉刘焉之命攻打汉中，杀了太守苏固，不久张鲁又把张修杀了，独霸汉中。
张修在汉中以五斗米道的教义为基础，实施了一系列宽惠政策。张鲁独霸汉中后，承继了张修的各项政策。
比如教民诚信不欺诈，令病人自首其过；对犯法者宽宥三次，如果再犯，然后才加惩处；若为小过，则当修道路百步以赎罪。
又依照《月令》，春夏两季万物生长之时禁止屠杀。又禁酗酒。他还创立义舍，置义米肉于内，免费供行路人量腹取食，并宣称取得过多，将得罪鬼神而患病。
张鲁自称
“师君”，凡来学道者，初称
“鬼卒”，成为道中信徒者则号
“祭酒”，各领部众。领众多者为
“治头大祭酒”。张鲁的汉中府不置长吏，而以祭酒管理地方政务。张鲁利用五斗米道的教义和信徒，迅速稳定了汉中，并让汉中成为一块富裕安宁的太平世界。
董卓乱政之后，关中曾有一万多户逃进汉中，加上从洛阳、颖川、南阳一带陆陆续续逃到汉