，金吾、千牛、监门三卫虽仍领有军队，实力也大不如前，除金吾卫外早已沦为北衙的附庸。
北衙六军外加左右神策军代替南衙十六卫成为捍卫皇权的中流砥柱，这其中又以左右神策军实力最强。
神策军原为西北的一支戍边军队，唐玄宗时哥舒翰击败吐蕃，天宝十三年置神策军于洮州磨环川，以成如璆为军使，统兵戍边，防遏吐蕃。
此“神策军”为地名，系军事据点。
安史之乱起，成如璆军将卫伯玉率千余人赴中原参战。此后，神策军故地被吐蕃占领，卫伯玉所统之军仍沿用神策军的名号，伯玉为兵马使。伯玉入朝，此军归陕州节度使郭英乂；英乂入朝，神策军遂属鱼朝恩。在这期间，鱼朝恩把陕州节度使所辖军队并入神策军，使其扩大为万人以上的大军。
广德元年，吐蕃进犯长安，禁军溃败，代宗奔陕州，鱼朝恩率神策军随銮护驾，京师克平之后鱼朝恩便率神策军归于禁中。
永泰元年，吐蕃军队再次进攻关中，神策军于是屯苑中，分为左、右厢，正式成为天子禁军。
大历五年，鱼朝恩因罪赐死，以后十余年均以本军将领为兵马使统率之。
建中四年，李适以司衣卿白志贞为使