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刘仁轨率唐军镇守百济，时间长了发现手下士兵思乡心切，知道这是个大问题。就写了一份奏章，将唐朝当时流行的府兵制和临时募兵制分析了一下，认为府兵制和临时募兵制都不能适应国家的军事需要，如果突然发生战争，唐朝将是没有兵备的国家，一蹴而倒的危险是存在的。唐高宗见到奏章后，非常重视。
后来刘仁轨归国，政治嗅觉灵敏的他紧紧抱住女皇的大腿，躲过了一次又一次的大清洗。后来被女皇任命为丞相，同年因为孙子卷入太子谋反案，忧郁中病死，享年八十五岁。
女皇很大度的饶了他孙子一命，毕竟所谓太子谋反是个什么事，女皇比谁都清楚。念及刘仁轨曾经的救命之恩，就将他孙子流放了。
刘仁轨出身于隋文帝仁寿元年的河南省开封市尉氏县平民之家，由于隋炀帝杨广统治期间，连年大兴土木，并且不断对外用兵，繁重的徭役、兵役使得田地荒芜，民不聊生。在这种环境里，刘仁轨自幼便过着清贫的生活。虽然生活条件很艰苦，但刘仁轨却能够“恭谨好学”。
从隋大业七年起，各地相继爆发了大规模的农民起义。战乱使刘仁轨无法正常谋生，很多时候都是清闲在家中。但刘并没有将这些宝贵的时间浪费，而是依旧专心学习，“